激光点云构建地图（一）生成点云地图

环境配置

1、Ubuntu 18.04
2、ROS melodic
安装教程：https://blog.csdn.net/qq_41501557/article/details/109764434

学习LeGO-LOAM算法

跟着知乎上的大牛将LeGO-LOAM算法跑了一遍
LeGO-LOAM分析之点云分割（一）

1、保存论文和代码
2、阅读论文
3、跑代码 LeGO-LOAM运行编译
编译中的问题，在“roslaunch lego_loam run.launch”提示错误
运行报错程序被杀死（图片红字），但依然能运行（Q：会有什么影响？如何解决？）

解决方法：安装libparmetis-dev
sudo apt-get install libparmetis-dev

运行结果：

4、保存点云地图
*存在问题：
1.rosrun pcl_ros bag_to_pcd …报错
分析：前两条error是没有正确指向输入的数据集，第三个是topic不对应的问题
补充只是：PointCloud2是一种点云数据格式

存在问题
保存下来的pcd是原始各帧点云，而非最终生成的点云地图
解决
topic不对

总结执行步骤：

1.新开终端1，运行ros（在ros环境下录制）

roscore

2.新开终端2，执行lego-loam算法（打开工程、载入数据集）

3.新开终端3，录制bag。

rosbag record -o output /laser_cloud_surround
//语法：rosbag record -o <输出的bag名> <topic名>
//topic要用laser_cloud_surround才可以保存成完整的点云地图，若用数据本身的velodyne_points则会保存原始数据。
//2021-07-16补充，对于topic还是有疑问，用自己小车的数据时，此处和第5步的topic要用rslidar_points才行

4.当终端2运行完（Done时），稍等一会儿在终端3中 ctrl + c ，终止终端，会在终端3的运行路径中生成bag

5.打开新终端，将bag转为pcd地图：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd output.bag /laser_cloud_surround mypcd
//语法：rosrun pcl_ros bag_to_pcd <点云地图的bag，注意路径> <topic名> <存放pcd的文件夹名>
//topic要用laser_cloud_surround才可以保存成完整的点云地图，若用数据本身的velodyne_points则会保存原始数据

最终在pcd1文件夹中存放有过程中录制的所有点云地图

备注知识点：topic的含义及作用