2,Matlab仿真逆动力学画圈

最新推荐文章于 2024-06-05 17:23:52 发布

lilili~

最新推荐文章于 2024-06-05 17:23:52 发布

阅读量453

点赞数 1

分类专栏： matlab与足式机器人文章标签： matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46536094/article/details/123997472

版权

仿真逆动力学

注意
代码

注意

本文使用的方法并没有解决多解的问题，使用的是fsolve函数，使得结果只有一个解

代码

定义连杆参数和圆

使用俩连杆作为“画笔”来画圆

l1 = 1.2; l2 = 1;

phi = linspace(0,2*pi,100);

xRef = 1 + 0.6*cos(phi); yRef = 1 + 0.6*sin(phi);

求出对应末端执行点的关节变量

%%%% 猜测解的位置 %%%%
theta = [0.1 0.3];

thetaAll = zeros(length(phi),2);
%%%% 计算每个点对应的theta向量 %%%%
for i = 1:length(phi)
    para = [l1 l2 xRef(i) yRef(i)];
    options = optimoptions('fsolve','Display','off','MaxIterations',100,'MaxFunctionEvaluations',300)