5,xacro基本语法

前言

本文主要是跟着audolabor学习ROS笔记，多为操作性质，并从另一种角度对实现的顺序进行调整，想要多学习，可以参考autolabor教程

motivation

xacro可以封装urdf定义，在机器人的构型中，如果直接编写urdf文件有两个不便利的地方

1. 没有变量定义，在计算一些数的时候需要重复计算
2. 没有函数，机器人很多零件都是高度一致的，但是urdf中，只能一个零件编写一次复杂的代码

而ros提供xacro，xacro是一种编程方法，可以使用属性和宏定义简写urdf文件。

xacro语法

变量

<!--定义-->
<xacro:property name=