Ubuntu20.02（noetic）安装ros详细教程及报错解决方案

0. 安装前设置

打开软件与更新，选中前四个框，保证下载安装不被拦截

1. 添加ros软件源

以下两个命令挑选一个执行：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这两条命令执行后需要输入密码，没有别的输出，不放心的话可以两条命令都执行一下

2. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功后输出：

3. 更新软件源

sudo apt update

成功后输出：

4. 安装ros

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这个命令我执行了四次才成功

（1）第一次执行命令

一直输出“获取…”，报错无法下载，Hash校验和不符

解决办法

直接继续执行sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（2）第二次执行命令

输出几个获取之后，开始输出解压与选中，最后还是报错

解决办法

直接继续执行sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（3）第三次执行命令

直接报错，有未能满足的依赖关系，也就是说没有安装成功python3-catkin-pkg-modules

解决办法

• 输入sudo apt --fix-broken install，得到红框中的路径
  

• 输入sudo dpkg -i --force-overwrite 上述路径

• 输入sudo apt-get -f install

（4）第四次执行命令

 sudo apt install ros-noetic-desktop-full

成功后将输出以下内容

5. 初始化rosdep

sudo rosdep init

报错1：找不到命令

解决：输入命令sudo apt install python-rosdep2 -y或者sudo apt install python3-rosdep2 -y
然后再次执行sudo rosdep init

报错2：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

解决：输入命令sudo gedit /etc/hosts，在打开的文件中输入一行：199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

报错3：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

解决：输入命令sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再次执行sudo rosdep init

会输出：please run rosdep update

于是输入命令

rosdep update

提示：这一步因为网络原因可能会不成功，要多执行几次，我执行了3次才成功。

6. 安装 rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

7. 添加环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source一下：

source ~/.bashrc

或者打开新的终端使新添加的环境变量生效

8. 执行roscore

报错1

解决：输入命令

sudo apt install python3-roslaunch

报错2

解决：因为前面安装ros的时候没安装全，输入命令

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

再次执行roscore，成功后将输出下列内容

9. 启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

10. 再打开一个终端，启动键盘操作小海龟

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将鼠标放在这个终端上，即选中这个终端，然后按方向键就可以操纵小海龟了。鼠标没有选中红框中的终端小海龟是不会动的，出现黄色的warn是因为小海龟的运动超出的框定范围。

这样ros就安装成功啦！