提示:该博客仅仅用于记录本人在安装自用环境下的真实有效配置,请慎重参考
Ubuntu20.04 安装ROS Noetic
一、安装步骤
1. 安装源,添加sources.list
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "d{2d3b390d-f615-41d0-a830-7bbdcedbd397}eb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 安装KEY
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3. 更新源
$ sudo apt update
4. 安装ROS
ROS官网建议,ROS Noetic 对应 Ubuntu 20.04, ROS Melodic 对应Ubuntu 18.04
$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full
5. 环境变量配置
$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
6. 安装编译包的依赖
$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
7. 初始化 rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
二、测试
1. 启动ROS服务
打开一个新的终端,输入:
$ roscore
2. 运行小乌龟节点(turtlesim_node)
再次打开一个新的终端,输入下方命令:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
此时可以在屏幕看到一个颜色随机的小乌龟。
3. 通过键盘操作小乌龟
再次打开一个新的终端,输入下方命令:
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
保持在运行 turtle_teleop_key的终端窗口上,按键盘方向键实现对小乌龟控制。原理:ROS node之间的通信