Ubuntu20.04 安装ROS Noetic

提示:该博客仅仅用于记录本人在安装自用环境下的真实有效配置，请慎重参考

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一、安装步骤

1. 安装源，添加sources.list

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "d{2d3b390d-f615-41d0-a830-7bbdcedbd397}eb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 安装KEY

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新源

$ sudo apt update

4. 安装ROS

ROS官网建议，ROS Noetic 对应 Ubuntu 20.04, ROS Melodic 对应Ubuntu 18.04

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5. 环境变量配置

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

6. 安装编译包的依赖

$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7. 初始化 rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

二、测试

1. 启动ROS服务

打开一个新的终端，输入：

$ roscore

2. 运行小乌龟节点（turtlesim_node）

再次打开一个新的终端，输入下方命令：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

此时可以在屏幕看到一个颜色随机的小乌龟。

3. 通过键盘操作小乌龟

再次打开一个新的终端，输入下方命令：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

保持在运行 turtle_teleop_key的终端窗口上，按键盘方向键实现对小乌龟控制。原理：ROS node之间的通信