MIT重磅开源！别再用COLMAP了！FlowMap给你最精确的SfM！

最新推荐文章于 2024-07-31 00:22:49 发布
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分类专栏： 3D视觉从入门到精通 文章标签： 自动驾驶 学习 算法
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FlowMap是MIT提出的首个自监督、端到端可微的结构光方法，提供与COLMAP相当精度的360°场景相机姿态和深度估计。该方法通过光流和点跟踪的对应优化，适用于3D重建和新视图合成。
摘要由CSDN通过智能技术生成

来源：3D视觉工坊

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ECCV‘24开源 | 完虐COLMAP！百倍加速！ACEZero：全新SfM革新三维重建！
计算机视觉工坊
08-06 179
我们研究了从一组描绘场景的图像中估计相机参数的任务。流行的基于特征的运动结构（Structure-from-Motion, SfM）工具通过增量重建来解决此任务：它们重复对稀疏3D点进行三角测量，并将更多相机视图注册到稀疏点云中。我们重新解释了增量运动结构，将其视为视觉重定位器的迭代应用和细化，即一种将新视图注册到当前重建状态的方法。这一视角使我们能够研究不依赖于局部特征匹配的替代视觉重定位器。我们展示了场景坐标回归（一种基于学习的重定位方法）允许我们从无姿态图像中构建隐式的神经场景表示。
SLAM中位姿估计的图优化方法比较
人无远虑，必有近忧
11-15 1948
典型基于优化的SLAM问题来说：Pose-SLAM的目标是在给定闭环和里程约束条件下估计机器人的轨迹(相对姿态)。这些相对姿态测量通常通过IMU、lidar、camera或GNSS获得，使用ego-motion、scan-registration、ICP等构建损失函数。利用最流行的优化框架g2o、Ceres、GTSAM、SE- Sync等进行求解。但是目前没有论文在同一条件下对这些框架算法进行评估，本文的就是做在相同条件下，测试不同框架对不同问题的性能效果。
Sfm方法过程及原理
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探索FlowMap：高精度相机姿态、内参和深度的梯度下降法实现
gitblog_00088的博客
05-08 405
探索FlowMap：高精度相机姿态、内参和深度的梯度下降法实现 flowmapCode for "FlowMap: High-Quality Camera Poses, Intrinsics, and Depth via Gradient Descent" by Cameron Smith*, David Charatan*, Ayush Tewari, and Vincent Sitzmann...
Colmap 实用教程 —— 整体介绍
健康工作每一天
11-23 7744
Colmap 实用教程
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3D视觉工坊
08-08 634
作者：泡椒味的口香糖 | 来源：3D视觉工坊在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「原论文」即可获取论文pdf。添加微信：dddvisiona，备注：深度学习，拉你入群。文末附行业细分群。0. 笔者个人体会无论是ORB、SIFT这样的手工特征点，还是SuperPoint这类基于深度学习的特征点，都在SLAM和SfM中应用广泛。但这些方法都已经很早了，有没有什么算法可以对它们进行二次强化，并且还能在嵌...
CVPR‘24 | 秒杀DKM！最鲁棒的特征匹配已开源！
3D视觉工坊
03-14 317
特征匹配是一项重要的计算机视觉任务，涉及估计三维场景两幅图像之间的匹配关系，而密集方法则估计所有这样的匹配关系。其目标是学习一个鲁棒的模型，即一个能够在具有挑战性的真实世界变化下进行匹配的模型。在这项工作中，我们提出了这样一个模型，利用了基于 DINOv2 基础模型的冻结预训练特征。尽管这些特征比从头开始训练的局部特征要稳健得多，但它们固有地粗糙。因此，我们将它们与专门的 ConvNet 微特征相结合，创建一个精确可定位的特征金字塔。
麻省理工最新开源！Khronos：动态环境下时空度量语义SLAM的统一方法
3D视觉工坊
03-13 109
感知和理解高度动态和变化的环境对于机器人的自主性是至关重要的能力。虽然在开发动态SLAM方法方面已经取得了很大进展，能够准确估计机器人姿态，但在构建机器人环境的密集时空表示方面却没有给予足够重视。对场景及其随时间演变的详细理解对于长期机器人自主性至关重要，并且对于需要长期推理的任务也是必不可少的，比如在与人类和其他代理共享环境并因此受到短期和长期动态影响的情况下有效运行。为了解决这一挑战，本文定义了时空度量语义SLAM（SMS）问题，并提出了一个有效的因式分解和解决框架。
MIT Cheetah-Software开源项目源码分析之LegController类
plax0850的专栏
03-04 1824
源码分析MIT 四足机器人开源项目Cheetah-Software中的LegController类
COLMAP进化版：Global Structure-from-Motion Revisited论文粗读（更新中）
最新发布
m0_74310646的博客
07-31 1238
从图像中恢复 3D 结构和相机运动一直是计算机视觉研究的长期焦点，被称为运动结构 （SfM）。这个问题的解决方案分为渐进式和全局式两种。到目前为止，最受欢迎的系统由于其卓越的准确性和鲁棒性而遵循增量范式，而全局方法的可扩展性和效率大大提高。在这项工作中，我们重新审视了全局 SfM 的问题，并提出 GLOMAP 作为一种新的通用系统，其性能优于全球 SfM 的最新技术。在准确性和稳健性方面，我们实现的结果与COLMAP（使用最广泛的增量SfM）相当或更胜一筹，同时速度快几个数量级。
ICRA2024重磅！首个融合LiDAR的NeRF-based SLAM系统
soaring_casia的专栏
05-09 1523
作者将两个SOTA进行融合，“用魔法打败魔法”，获得了意想不到的SOTA结果！
MIT App Inventor 源代码库
gitblog_00041的博客
03-17 990
MIT App Inventor 源代码库 appinventor-sourcesMIT App Inventor Public Open Source项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ap/appinventor-sources 是一个开源项目，它提供了用于开发 Android 应用程序的可视化编程环境。它是麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室（CSAI...
mit 开源项目
luoganttcc的博客
05-03 934
麻省理工学院 PDOS 麻省理工学院 CSAIL 的并行和分布式操作系统小组 马萨诸塞州剑桥 https://pdos.csail.mit.edu https://github.com/mit-pdos https://github.com/mit-pdos/xv6-riscv
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参考 https://blog.csdn.net/kokerf/article/details/72630863 https://blog.csdn.net/qq_42399848/article/details/89348740 https://blog.csdn.net/lpj822/article/details/82716971 《基于无序图像集的运动恢复结构研究与实现》 Structur...
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SFM 算法代码--因为github上传有问题
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05-17 4294
之前写的sfm ，因为在类中写的，但是调用自定义函数时候没有考虑到-《-self.变量》在类中是 全局调用的。写的程序中，存在重复调用某一个函数，大量的冗余！！！！！！！！！！！，运行的时候非常的慢！！！！！ 优化后的是： 利用self.变量 全局调用的属性，去掉很多函数return 语句 在最终的某一个函数里，调用所有定义的函数，据自己情况使用全局变量，这样程序才会正常速度 #...
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SFM（Structure from Motion）是一种计算机视觉中的技术，用于从多个照片中重构3D场景的几何结构。而Colmap是一种被广泛应用的SFM算法，被用于三维重建、摄影测量、虚拟现实等领域。 Colmap采用了基于特征的方法，将不同视角下的图像匹配为特征点，并通过这些特征点来恢复相机位姿和场景的3D结构。Colmap的特点是具有高效、准确和鲁棒性（对噪声和遮挡具有较好的鲁棒性）。它可以处理大规模数据，并且对于不同类型的场景都有很好的适用性。 在SFM重建过程中，Colmap主要包括以下几个步骤：特征提取与匹配、相机姿态估计、三角化、重建优化、稀疏点云生成和稠密重建。特征提取与匹配是Colmap的第一步，通过提取图像中的特征点，并通过特征描述子进行匹配，得到不同视角下的匹配点对。然后，通过对匹配点对进行相机姿态估计，可以恢复相机的位姿。接下来，通过三角化可以计算出空间中点的位置。 然后，Colmap会进行重建优化，以消除误差和噪声，得到更准确的重建结果。在重建优化过程中，会考虑到相机的内参数、相机之间的约束以及稀疏点云的约束等。最后，通过稀疏点云生成和稠密重建，可以得到一个完整的三维重建结果。 总的来说，SFM Colmap是一种基于特征的SFM算法，能够从多个图像中恢复场景的三维结构。它具有高效、准确和鲁棒性的特点，并可广泛应用于虚拟现实、摄影测量等领域。
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