IEEE最新！融合目标跟踪与多视图几何，TKG-SLAM 实现动态场景下的精准定位与建图

编辑：3DCV

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写在前面

场景的动态特性违反了SLAM算法的静态环境假设，降低了摄像机定位的精度。近年来，许多研究试图通过结合语义约束和几何约束来解决动态对象，但实时性能差、错误地将人视为静态对象的可能性以及在高度动态环境中表现不佳等问题仍然存在。该文基于目标检测、卡尔曼滤波和多视图几何，提出了一种基于目标跟踪和多视图几何的动态场景视觉SLAM算法（TK