ROS笔记：ros1 bridge 连接ros1与ros2

很长一段时间ros1和ros2会共存，使用ros2的新工程有时候需要一些只有ros1才有的包。

那么，ros1 bridge就派上用场了。

 

怎么配置好ros1 bridge?

 

我们需要开至少4个terminal:

Terminal 1. source ros1之后运行roscore

Terminal 2. source ros1之后运行你需要使用的ros1的包

例如：roslaunch *** **.launch

Terminal 3. 进入ros1 bridge的工作空间并配置，如下：

cd ~/ros1_bridge_ws
source install/setup.bash      进入工作空间并source

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

ros2 run ros1_bridge dynamic_brid  运行

Terminal 4. 进入ros2工作空间并source

然后运行ros2的节点，例如：ros2 run ***  **.py

 

使用环境为ubuntu18.04, ROS Melodic, ROS eloquent.

 

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参考：

https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/melodic/_source/session7/ROS1-ROS2-bridge.html

https://github.com/ros2/ros1_bridge 这是ros1_bridge的官方文档，但是不太清楚。第一个链接的教程更好。