痛并快乐着的研究生学习生涯（3）-8.31

今日心语：珍惜时间，全心投入！

学习目标：

（1）一个月内学会QGC地面站开发；
（2）今年结束之前发表一篇文章;
（3）半年内解决多无人机分布式控制问题。

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今日学习工作内容：

1. 论文降重重投
2. 考虑教师节给导师送啥礼物
3. ROS继续学习

1、 论文降重

这篇文章本来想投IEEE Trans系列期刊的，但是几番修改投稿都被拒了，看来创新性还是不够，准备投个一般性期刊了，可发现重复了达到了30%，主要还是与自己课题组文章重复较多。所以不得不再次修改降重。后续准备投信息科学了 ，希望一切顺利。

几乎花了一天时间修改论文，终于将重复率从31%降到了20%：

图1 降重前

图2 降重后

这里，也给出论文查重网站，名为[turnitin](https://www.turnitinuk.net.cn/)，已多次使用，诚信靠谱，查重订单费用累计超过一百元可找客服开发票。

2、 论文重投

重投期刊为中国科学(science china)信息科学(Information science)，期刊模板可从上传的资源下载，单栏排版，简洁美观。期刊网址为：中国科学(science china)信息科学(Information science)

图3 Information Science官网

排版工作是晚上进行的，由于上一次投稿排的是双栏，此次是单栏，需要改动地方还比较多，花了一晚上，还有部分没弄好。此时已是晚上11点半，得回去休息了，剩余的工作就明天再处理吧。

3、考虑教师节给导师送啥礼物

去年教师节其实是和中秋节一块办的，给导师送了个室内用的高端加湿除菌器，以及月饼、螃蟹，鲜花等。今年教师节和中秋节离得较远，估计得分开办。首先教师节少不了以下两样：

• 鲜花
• 贺卡

然后可以从以下几方面考虑礼物：

• 导师个人生活用品（比如钱包/皮带等皮具）；
• 导师家小孩（比如高端玩具-乐高等）
• 家用产品（智能家具相关）等。

此时已太晚，明天和师兄师姐师弟师妹们再商量着来。

4、 阅读学习《ROS机器人编程实践》

上次学习了如何发布话题，今天紧跟着学习了如何订阅话题。订阅话题仍由Python编程实现，编程文件名称为 topic_subscriber.py，代码如下：

#!/usr/bin/env python    
import rospy

from std_msgs.msg import Int32

def callback(msg):
    print msg.data    
rospy.init_node('topic_subscriber')

sub=rospy.Subscriber('counter',Int32,callback)

rospy.spin()

callback是回调函数，用于处理接收到的消息；rospy.init_node用于初始化节点；rospy.Subscriber即用于订阅话题。

订阅发生之后，使用rospy.spin()将程序的运行交给ROS。上述topic_subscriber.py文件要放在~/catkin_ws3/src/basic/src/下，用chmod赋予权限，依次运行

roscore 
-----
rosrun basic topic_publisher.py`
-----
rosrun basic topic_subscriber.py

如果出现下面的错误：

Couldn‘t find executable named topic_subscriber.py...

可能是文件放的位置不对或者没有赋予权限。

如果出现错误：

import-im6.q16: not authorized `rospy' @ error/constitute.c/WriteImage/1037.
from: can't read /var/mail/std_msgs.msg

可能是

#!/usr/bin/env python 

的字体格式或者放的位置不对，一定要保证是下图的这种颜色和位置：
运行正确时，结果如下：

:~/catkin_ws3$ rosrun basic topic_subscriber.py 
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今天学习时间：

1、 上午8:00-12:00：文章降重
2、 下午14:00-17:30 文章降重
3、晚上19：00-23:30 文章排版、ROS阅读

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