【ROS】四、C++ 编写 Publisher&Subscriber Node

C++ 编写 Publisher Node

1.确定发布者消息类型，在index网站中查看使用方法

2.将之前 chao_node 改造为 Publisher：

3.运行 Publisher Node

使用 rostopic list 查看活跃的 topic 会话

使用 rostopic echo /kaiheiQun，查看 massage

使用 rostopic hz /kaiheiQun， 查看发送massage情况

控制速率

结果：稳定在10

C++实现 Subscriber Node

1. 新节点需要新创建包atr_pkg

1. 主体代码：

ps: 回调函数：系统自动调用函数，接收数据包

1. 编译运行

ps: 此处报错，将 ma_node.cpp 放置在 src目录下

1. 同时运行 chao_node 和 ma_node 节点，并建立连接

chao_node 节点发送信息 “machao, daifei” ，但不可见，don't stop是节点运行一个printf

ma_node 节点成功接收

ps：topic 名字必须一直，否则出现接收不到消息

1. 修改 printf 为 ROS_INFO ( )

1. 在 ma_node 中订阅 yao_node 节点

1. rqt_graph

1. 总结

ps：只要需要，随时调用 ros::spinOnce()