ROS2 C++ Subscriber Publisher 订阅发布例子

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已于 2022-03-22 13:42:45 修改

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分类专栏： Ros2 文章标签： Ros2 C++ sub pub 例子

于 2022-03-07 13:58:14 首次发布

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本文档展示了如何在ROS2 Foxy环境下创建一个Subscriber节点和一个Publisher节点。Subscriber节点订阅名为'/pub'的主题，并在接收到消息时打印出来；Publisher节点则周期性地发布字符串消息到同一主题。通过CMakeLists.txt文件完成项目的构建，并提供运行指令。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

ROS2 Subscriber Publisher 例子

ROS2 Subscriber Publisher 例子

运行环境

Ubuntu 20.04
ROS Foxy

#include <iostream>
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>

void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {
    std::cout << "sub " << msg->data.c_str() << std::endl;
}

int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Hello, ROS2 Sub!" << std::endl;
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = rclcpp::Node::make_shared("sub_node");
    auto sub = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("/pub", 1, callback);
    rclcpp::spin(node);
    return 0;
}

#include <iostream>
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>


int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Hello, ROS2 Sub!" << std::endl;
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = rclcpp::Node::make_shared("pub_node");
    auto chatter_pub = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("/pub", 1);
    rclcpp::WallRate r(5);
    
    std_msgs::msg::String msg;
    int i = 0;
    while (rclcpp::ok()) {
        msg.data = "data: " + std::to_string(i++);
        std::cout << "pub " << msg.data.c_str() << std::endl;
        chatter_pub->publish(msg);
        rclcpp::spin_some(node);
        r.sleep();
    }
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5.1)
project(ros2_pubsub_demo)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(TARGET_NAME ${PROJECT_NAME})

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)

include_directories(
    ${rclcpp_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(pub pub.cc)
add_executable(sub sub.cc)

ament_target_dependencies(pub rclcpp std_msgs)
ament_target_dependencies(sub rclcpp std_msgs)

运行

mkdir build && cd build
cmake ..
make 
./pub
./sub

在这里插入图片描述