【ROS】三、Node之间通讯

1. Node 跨包通讯：

一个 Topic 中， 两个 Publisher：

允许，但是必须要分清楚次序，禁止同时发布。

2.不同消息包数据类型不同

std_msgs 标准消息包中，复杂消息类型是简单消息类型的嵌套组成，后期为满足自己需求，可自己使用嵌套创建消息类型。www.index.ros.org。