学习记录-视觉SLAM十四讲第2版（五）

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前言

这里主要归纳下对第三讲里面3.6-3.7和普通的习题部分。

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一、第三讲3.6-3.7实践部分

1.useGeometry项目

这里没遇到什么问题，直接运行就可以了。

2.coordinateTransform项目

这里也是一样的，直接运行就可以了。这里主要先将该点的坐标转换到世界坐标系，然后再通过旋转矩阵转化到小萝卜二号坐标系下。

3.plotTrajectory项目

这里开始出现问题了，报错说找不到pangolin.h的包

执行了下列指令：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
cd Pangolin
mkdir build 
cd build
cmake..
make

cmake…中间可能会报错说缺少glew之类的，用sudo apt install libglew-dev安装上就好，然后就好了。


这时编译项目，会报了个警告说没有文件名和最小运行版本。

增加了项目名称和最小运行版本后解决了警告。然而编译通过后运行还是报错

找不到轨迹文件，这里是因为地址的问题，把代码里的地址改成trajectory.txt对应的地址就好了。

大功告成。

4.visualizeGeometry项目

这里给了个惊喜，因为高博居然把如何安装pangolin的教程放在了这里，我看了下教程，基本就是我们刚刚的步骤：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin
mkdir build 
cd build
cmake..
make

只是顺序有点变化，但还额外多了另外两步很重要的步骤：

sudo make install 
ldconfig

查了一下，第一句是安装了相应的动态库，而ldconfig命令的作用主要是在默认搜寻目录/lib和/usr/lib以及动态库配置文件/etc/ld.so.conf内所列的目录下，搜索出可共享的动态链接库,进而创建出动态装入程序(ld.so)所需的连接和缓存文件，这两句非常重要
但是把这两步补完后我编译项目还是报如下的错误：

这里有人觉得是没有链接到对应的库，然后在Cmakelist.txt文件中补了很多语句，经过我的认真分析后，主要是这些人没有执行ldconfig，因此安装的库没有更新到查找列表中，而上面这个错误主要是是引用的一些东西c++标准为c++14，而对应Cmakelist.txt文件中为c++11，所以将CMakeList.txt中： -std=c++11改为-std=c++14即可。
果然一番操作下来，我的代码就跑起来了。看到很多教程都教人配置这个配置那个，十分复杂，我感觉很多时候是因为没有仔细去阅读高博的txt文件，照那个教程只需要修改这里的-std就可以了。当然他的文件名也没什么提示，所以很容易被忽略，而且plotTrajectory项目中就要用到Pangolin了，在visualizeGeometry项目中才来教怎么安装和配置的确也是晚了点。
总而言之，按照高博的教程+修改-std，可以很快把Pangolin安装并将对应的代码运行起来。

参考资料：
1、Pangolin报错
2、ldconfig命令

二、第三讲习题部分

1.验证旋转矩阵是正交矩阵

这个之前在看3.2的时候我就自己纯手算验证过。具体可见SLAM学习记录里面的2.1，这里不再赘述。

3.验证四元数旋转点的结果是虚四元数

证明：单位四元数对点进行旋转的公式为$p^{’}=qp{q}^{-1}$
可设$p=x_{b}i+y_{b}j+z$