ROS wiki系列|通过ROS wiki-tutorials学习服务和参数

依旧是上一期指路：ROS wiki系列|通过ROS wiki-tutorials学习话题
前面讲了节点和话题，我们接下来讲服务和参数，走你~
同样甩上我们今天的教程页面链接：Understanding ROS Services and Parameters
本教程介绍了ROS服务、参数以及rosservice和rosparam命令行工具的使用。
老规矩 roscore 小海龟 键盘控制 跑起来（ROS wiki连贯性真强哈哈）

1.ROS Services

除了话题之外，服务是节点可以相互通信的另一种方式。服务允许节点发送请求并接收响应。

2.Using rosservice

rosservice可以通过服务轻松地附加到ROS的客户端/服务框架上。rosservice有很多命令可以在服务上使用，如下所示：

rosservice list         打印活跃服务的信息
rosservice call         使用提供的参数调用服务
rosservice type         打印服务类型
rosservice find         按服务类型查找服务
rosservice uri          打印服务ROSRPC uri

2.1 rosservice list

在终端运行rosservice list（小海龟开着对吧 别忘记开啊）
list命令向我们显示 turtlesim 节点提供的九种服务，还有两个与单独的rosout节点相关的服务：/rosout/get_loggers和/rosout/set_logger_level。

2.2 rosservice type

使用方法：rosservice type [服务名]
举例：rosservice type /clear
终端将会打印：std_srvs/Empty
此服务为空，这意味着当服务调用时，它不带任何参数（即，它在发出请求时不发送任何数据，在接收响应时不接收任何数据）。
我们可以试下使用rosservice call来调用此服务。

2.3 rosservice call

使用方法：rosservice call [service] [args]
举例：rosservice call /clear（在这里，我们将不带任何参数调用，因为服务类型为空）
效果：清除了turtlesim_node的背景
让我们通过查看服务spawn的信息来看看服务有参数的情况：rosservice type /spawn | rossrv show

这项服务允许我们在给定的位置和方向生成一只新的海龟,名称字段是可选的，所以这里我们不要给我们的新海龟起一个名字，让 turtlesim 为我们创建一个。
运行：rosservice call /spawn 2 2 0.2 “”
终端返回：name: turtle2
你将会看到两只龟龟be like：

3.Using rosparam

rosparam允许您在ROS参数服务器上存储和操作数据。参数服务器可以存储整数、浮点数、布尔值、字典和列表。rosparam使用YAML标记语言进行语法。在简单的情况下，YAML看起来非常自然:1是一个整数，1.0是一个浮点数，1是一个字符串，true是一个布尔值，[1,2,3]是一个整数列表，{a: b, c: d}是一个字典。rosparam有很多命令可以用于参数，如下所示：

rosparam set            设置参数
rosparam get            获取参数
rosparam load           从文件加载参数
rosparam dump           转储参数到文件
rosparam delete         删除参数
rosparam list           列出参数名称

3.1 rosparam list

运行：rosparam list
在这里，我们可以看到 turtlesim 节点在参数服务器上有三个参数用于背景颜色：

接下来我们来搞搞颜色~

3.2 rosparam set and rosparam get

使用方法：
rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]
首先我们改一下背景颜色中的红色：
rosparam set /turtlesim/background_r 150
参数值更改后，我们必须调用 clear 服务使参数更改生效：
rosservice call /clear
然后就变色啦~

我们看一下参数服务器上其他参数的值，让我们来获取绿色背景通道的值：
rosparam get /turtlesim/background_g
you will get：86
我们还可以使用rosparam get / 显示整个参数服务器的内容：rosparam get /
您可能希望将其存储在文件中，以便可以在其他时间重新加载它，简单，rosparam一样可以满足你

3.3 rosparam dump and rosparam load

使用方法：
rosparam dump [file_name] [namespace]
rosparam load [file_name] [namespace]
我们将所有参数写入文件params.yaml：
rosparam dump params.yaml
我们甚至可以将这些yaml文件加载到新的命名空间中，例如copy_turtle：
rosparam load params.yaml copy_turtle
rosparam get /copy_turtle/turtlesim/background_b
get：255

ok，今天就到这里，下篇再见朋友们！