ch04-4.3.5 pcl中的OPenNI点云获取框架

ch04-4.3.5 pcl中的OPenNI点云获取框架

1.代码

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <iostream>
//#include <pcl/io/openni_grabber.h>//版本不同，源码有误，改正如下：
#include <pcl/io/openni2_grabber.h>
#include <pcl/common/time.h>
using namespace std;
using namespace pcl;
//最终调试的结果是pcl::Grabber* interface =new pcl::OpenNIGrabber ();这句话中pcl::OpenNIGrabber ()是打开一种openni的外界设备，因为没有外界设备，所以调试出错
#ifdef _x64
# define sleep(x) Sleep((x)*1000)
#endif
class SimpleOpenNIViewer
{
public:
	SimpleOpenNIViewer() : viewer("PCL OpenNI Viewer") {}

	void cloud_cb_(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &cloud)
	{
		if (!viewer.wasStopped())
			viewer.showCloud(cloud);
	}
	void run()
	{
		// pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber()版本不同，源码有误，改正如下：
		//创建openni采集对象
		pcl::Grabber* interface = new pcl::io::OpenNI2Grabber();
		//定义回调函数
		boost::function<void(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr&)> f =boost::bind(&SimpleOpenNIViewer::cloud_cb_, this, _1);
		//注册回调函数
		 interface->registerCallback(f);
		//接收点云数据
		interface->start();
		while (!viewer.wasStopped())
		{
			boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::seconds(1));
		}
		interface->stop();
	}
	pcl::visualization::CloudViewer viewer;
};
int main()
{
	SimpleOpenNIViewer v;
	v.run();
	return 0;
}

2.显示
最终调试的结果是pcl::Grabber interface =new pcl::OpenNIGrabber ();这句话中pcl::OpenNIGrabber ()是打开一种openni的外界设备，因为没有外界设备，所以调试出错