gazebo教程（10）制作一个简单的夹子

本教程介绍了如何通过编辑SDF文件来制作简单的两杆式夹持器。

想要以图形化界面的方式编辑模型，请参见“ 模型编辑器” 教程。

一、编写世界文件

1、为.world文件创建一个目录

mkdir ~/simple_gripper_tutorial
cd ~/simple_gripper_tutorial

2、创建一个世界文件

gedit ~/simple_gripper_tutorial/gripper.world

将以下SDF标准内容复制到clipper.world

<?xml version="1.0"?>
  <sdf version="1.4">
    <world name="default">

    <!-- A ground plane -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>

    <!-- A global light source -->
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>

    <include>
      <uri>model://my_gripper</uri>
    </include>

    </world>
  </sdf>

注意这时候不要启动gazebo，因为我们的模型还没创建

二、 编写模型文件

1、创建模型保存目录

在〜/ .gazebo中创建一个模型目录。这是我们放置模型文件的位置

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_gripper
cd ~/.gazebo/models/my_gripper

2、创建一个model.config文件：

gedit model.config

并复制以下内容：

<?xml version="1.0"?>

<model>
  <name>My Gripper</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.4'>simple_gripper.sdf</sdf>

  <author>
    <name>My Name</name>
    <email>me@my.email</email>
  </author>

  <description>
    My awesome robot.
  </description>
</model>

2、创建一个 simple_gripper.sdf 文件

填入以下代码

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
    <model name="simple_gripper">
        <link name="riser">
            <pose>-0.15 0.0 0.5 0 0 0</pose>
            <inertial>
                <pose>0 0 -0.5 0 0 0</pose>
                <inertia>
                    <ixx>0.01</ixx>
                    <ixy>0</ixy>
                    <ixz>0</ixz>
                    <iyy>0.01</iyy>
                    <iyz>0</iyz>
                    <izz>0.01</izz>
                </inertia>
                <mass>10.0</mass>
            </inertial>
            <collision name="collision">
                <geometry>
                    <box>
                        <size>0.2 0.2 1.0</size>
                    </box>
                </geometry>
            </collision>
            <visual name="visual">
                <geometry>
                    <box>
                        <size>0.2 0.2 1.0</size>
                    </box>