ROS中 程序包A调用另一个程序包B的库

程序包B创建一个动态库

1. 打开程序包B的CMakeLists.txt,添加如下:

add_library(${PROJECT_NAME} src/target.cpp src/target1.cpp src/target2.cpp)

会生成动态库，位于/home/user/user_ws/devel/lib。

2. 在同一个程序包中使用该库，在CMakeLists.txt生成可执行文件，链接到该库上

add_executable(test src/test.cpp)
target_link_libraries(test 
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_NAME} ## 目标库
)

3. 还需修改这一处，不然程序包A中也无法找到正确的库路径，取消掉INCLUDE_DIRS和LIBRARIES的注释
   

程序包A使用程序包B的库

1. 创建程序包A时构建与动态库B的关系

catkin_create_pkg A roscpp rospy std_msgs B

2. 假设程序包A已经创建，参考这里