向Carla中添加多轴车辆模型（0.9.14版本 window build）

首先感谢其他大佬们在自建车辆模型方面的探索和提供的资料：

carla0.9.13-UE4添加4轮车模型（Linux系统）

在Carla中加入可以使用的自己的车

1.前期准备

建模工具：blender:v3.4.1

虚拟引擎：carla-UE4 (carla v0.9.14)，无需额外安装UE4，carla中自带插件

编译carla参照官方文档：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.14/

2.建模

1）初始界面，点击General新建

2）删除其中所有物体 （A全选 X删除）

 

 

2）

（一）导入官方骨架+自己的小车

下载地址： 下图中有标蓝色的here，点击即可下载

Add a new vehicle - CARLA Simulator

 

骨架下载成功后，将骨架.rar文件解压，会看到两个.fbx文件（VehicleSkeletonBinary.fbx，VehicleSkeletonfbx）。

接下来将解压后得到的骨架VehicleSkeletonBinary.fbx和自己的小车模型.fbx分别导入到项目blender中。如下图所示。
 

由于官方给出的是四轮模型，这边需要修改成N轮模型。

需要做的是选中骨骼，进入编辑模式

使用shift+D，复制骨骼，得到我所需要的八轮车辆模型

然后进入物体模式，选中骨骼后，按A键，选中所有，再按CTRL+p选择附带空顶点组

 

然后选中车轮，按L键，快速选中所有车辆，再按P，使之成为独立个体，对所有车轮如此操作

然后选中所有物体，按鼠标右键设置原点至几何中心

 接着对右侧的各部分名称进行更名，更改为如下所示

 

 然后按G（+XYZ）将骨骼移动到几何中心的位置

 之后进行骨骼的分配：选中目标，进入编辑模式，选择顶点组进行分配

 完成之后可以进入姿态模式，选中骨骼，按R进行旋转，检测骨骼所连接的车轮是否正确。

 

 上述步骤完成后，检车车辆是否X0Y平面之上，不在的话可能车辆无法顺利着陆。

加下来开始导入UE4editor当中。

选择导入 

 

 

 

 

（报这个错不影响使用 

鼠标右键点击添加动画蓝图

 

 然后点击进入物理模型中，调整车辆的形体

 

然后进入物理模型中，添加调整车辆运动模型，添加下列部分，部分可以在下图2中复制粘贴

 

 进入如下路径，然后添加车辆蓝图

这里是重中之重，一定要选pawnNW

 

然后进入蓝图中， 调整网格体和movement

添加车轮，这里要注意与骨骼名称对应，以及驱动与否

 

 

 最后在vehicle factory中加入刚才建立的车辆

 编译之后就可以在环境中看到刚刚建立的车辆啦