LIOM是LIO-Mapping的缩写。
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依赖安装
推荐使用ceres1.14.0和eigen3.2.9,因为ceres2.1.0安装过程中遇见的问题比较多。
eigen3.2.9官方下载地址
ceres1.14.0百度网盘下载地址 提取码:1234。
推荐参照下面的博客,进行相关操作。
Ubuntu16.04更换ceres版本
Ubuntu16.04更换eigen3版本
代码编译
mkdir -p lio_mapping/src
cd lio_mapping/src/
git clone https://github.com/hyye/lio-mapping.git
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
测试
下载测试数据集,原始的是在谷歌云盘中(需要科学上网)
大聪明墨菲特已放在了百度网盘中,链接:https://pan.baidu.com/s/1tbLD66Y_oCXHwJ165sVp3A 提取码:otg0
但是在转存过程中有一部分不能使用了,我进行了挑选:
- 直接能用的是med2.bag、slow2.bag
- 执行reindex命令后能用的是slow1.bag
执行两个launch文件
source devel/setup.bash
roslaunch lio test_indoor.launch &
roslaunch lio map_4D_indoor.launch &
然后播放ros包即可
//在下载数据集的地方右键当前路径打开终端播包
rosbag play med2.bag
参考文章
Ceres2.0.0报错:variable or field ‘it’ declared void,ceres和eigen版本分别回退为1.14.0和3.2.9