在虚拟机中的 Ubuntu18.04安装ROS

在虚拟机中的 Ubuntu18.04安装ROS

讲道理，在虚拟机中安装ROS比在树莓派官方镜像中要简单的多，以下是虚拟机中安装ROS的过程，如需要 树莓派官方镜像+ROS可有偿提供。

**

一、换源

**
点击Ubuntu软件，选择软件更新，将如图对勾选中

二、输入秘钥

打开终端

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

三、更新

sudo apt-get update 
sudo apt-get upgrade

四、安装桌面版

安装桌面版包括了 ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知
ps：如果是其他ubuntu版本，则根据不同版本安装对应的ros版本。
比如：
14.04对应indigo，16.04对应kinetic，
18.04对应melodic，20.04对应noetic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

在这里如果出现无法定位软件包的错误，则在终端继续输入：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

该命令将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件
然后重新输入

`sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full`

然后是漫长的等待至没有错误产生，该语句中‘melodic’由自身ubuntu版本的不同进行更改

**

五、初始化rosdep

**

sudo rosdep init

出现错误一：
sudo: rosdep：找不到命令
原因：
python-rosdep这个包没有装。
解决办法：
安装python-rosdep

sudo apt-get install python-rosdep

出现错误二：
website be down
原因：
应该是因为解析不了raw.githubusercontent.com（你报错的）这个网址
解决办法：
在https://site.ip138.com/raw.Githubusercontent.com/网站输入raw.githubusercontent.com来解析其服务器ip，进入网站后可以选择香港ip地址或者其他，将IP地址放入/etc/hosts文件中。
如果不想操作，在终端输入：

sudo gedit /etc/hosts
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

即可解决问题。
错误问题三：（参考古月居的错误问题解决，我没出现过这样的）
https://mp.weixin.qq.com/s/BVe01CTMpDu1fG8gfzsuNw
然后问题解决后：

rosdep update

这里报错不同担心，出现错误Ctrl+C就重新输入该命令，直至安装成功如图。

六、添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个ROS分发，则〜/ .bashrc必须仅为您当前使用的版本提供setup.bash。

rosinstall是一种常用的命令行工具可安装上

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

**

七、小海龟检验

**
打开新终端输入：

roscore

打开第二个新终端输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个新终端输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

请将鼠标点击至第三个终端才可以移动海龟。

至此，第一次在虚拟机上安装ROS全部结束，相比于在树莓派上简单的多的多。本文主要参考了：
https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137
https://blog.csdn.net/qq_14977553/article/details/107493616
https://mp.weixin.qq.com/s/BVe01CTMpDu1fG8gfzsuNw
在虚拟机上的安装如果还有其他问题，此三篇应该足够解决，这里主要汇总一下，希望我不会安装第二次了。