论文 r2live 复现

1 安装Ceres-Solver

1.下载

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

2.安装依赖

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

3.编译安装

cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

2 安装livox_ros_driver

2.1 安装Livox-SDK

可以不装在ROS工作目录中，此处我放在 /home/nj/software

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2.2 构建livox_ros_driver

一定在主目录下进行下载安装，否则路径会出问题

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

后面的 ws_livox/src 表示在主目录下创建了 ws_livox 的ROS工作空间

cd ws_livox
catkin_make
source ./devel/setup.sh

3 安装r2live

1.下载

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/r2live.git

2.将 /home/nj/ws_livox/devel 下的 include、lib、share复制到放置 r2live 的空间下 /home/nj/catkin_ws/devel
此步骤目的 ROS编译生成好的文件都会放在build、devel 中，虽然catin_ws 工作空间没有相应的包，但是有相应编译好的文件，也可以被ROS找到。
3.在 catkin_ws 下打开终端

catkin_make

报错 出现conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’
原因 系统lz4版本不对
解决 软链接到 /usr/include/lz4 文件下
终端输入：

sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak

sudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h
sudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h

再次 catkin_make 即可

4 运行数据包

1.数据包下载
https://github.com/hku-mars/r2live/
2.运行

roslaunch r2live demo.launch
rosbag play indoor_aggressive.bag
rosbag play hku_main_building.bag

报错：
原因：可能是pcl版本过低（目前是pcl1.8）
解决：卸载pcl1.8，重新下载pcl1.11