Apollo详解之canbus模块——代码简要分析1

CanbusComponent主要对象分析

CanClient

can客户端CanClient用于开启can设备、接收与发送can报文，其作为基类接口，可以派生不同种类的can。目前Apollo支持的can类型有EsdCanClient、HermesCanClient、SocketCanClientRaw以及一个用于调试的FakeCanClient。其最主要的方法有：

• Start。开启can设备
• SendSingleFrame发送单个的can报文数据
• Send发送指定数目的can报文数据
• Receive接收指定数目的can报文数据

AbstractVehicleFactory

车辆抽象工厂AbstractVehicleFactory用于创建VehicleController和MessageManager，其作为基类接口，可以派生不同种类车型的抽象工厂，从而可以创建车型各种的VehicleController和MessageManager，目前Apollo支持的车型可以在modules/canbus/vehicle文件夹中查看。

ProtocolData

不同的车型有不同的can协议，ProtocolData是can协议的基类接口，不同的协议继承于该基类接口，每个协议类都在数据成员中定义所需的物理量以及描述协议类型的ID，并定义相关setter和修改和解析规则can报文的方法，不同车型的协议类源文件在相关车型的protocol文件夹下。其主要的方法有：

• UpdateData，根据该协议的物理量更新can报文数据
• Parse通过解析规则，将can报文数据解析为消息类型

can协议分为发送和接收两种类型，以lincoln的Brake60和 Brake61协议为例，前者是发送给车辆底层的协议，后者是从车辆底层接收的协议。具体的物理量以及can协议可在每个协议的源文件注释中找到，具体实现不再赘述。

MessageManager

MessageManager是所有车型协议管理类的基类接口，不同的车型继承于该基类接口。
MessageManager用于管理该车型所需要的协议对象，其拥有分别保存发送和接收协议的容器 send_protocol_data_和recv_protocol_data_，在不同车型MessageManager的派生类的构造函数当中，需要通过方法AddSendProtocolData和AddRecvProtocolData创建该车型需要所有的发送和接收协议。以lincoln的MessageManager为例：

LincolnMessageManager::LincolnMessageManager() {
  // TODO(Authors): verify which one is recv/sent
  AddSendProtocolData<Brake60, true>();
  AddSendProtocolData<Throttle62, true>();
  AddSendProtocolData<Steering64, true>();
  AddSendProtocolData<Gear66, true>();
  AddSendProtocolData<Turnsignal68, true>();

  AddRecvProtocolData<Brake61, true>();
  AddRecvProtocolData<Throttle63, true>();
  AddRecvProtocolData<Steering65, true>();
  AddRecvProtocolData<Gear67, true>();
  AddRecvProtocolData<Misc69, true>();
  AddRecvProtocolData<Wheelspeed6a, true>();
  AddRecvProtocolData<Accel6b, true>();
  AddRecvProtocolData<Gyro6c, true>();
  AddRecvProtocolData<Gps6d, true>();
  AddRecvProtocolData<Gps6e, true>();
  AddRecvProtocolData<Gps6f, true>();
  AddRecvProtocolData<Tirepressure71, true>();
  AddRecvProtocolData<Fuellevel72, true>();
  AddRecvProtocolData<Surround73, true>();
  AddRecvProtocolData<Brakeinfo74, true>();
  AddRecvProtocolData<Throttleinfo75, true>();
  AddRecvProtocolData<Version7f, true>();
  AddRecvProtocolData<License7e, true>();
}

注意，在canbus模块当中，所有的协议类对象都通过MessageManager在堆上创建，可以通过GetMutableProtocolDataById方法根据协议ID返回对应的协议类堆堆对象的指针。
MessageManager还负责调用相关接收协议对象，通过Parse方法，将从底层接收的can报文的数据解析为消息类型，并保存在其数据成员sensor_data_当中

CanFrame

CanFrame定义了can报文数据，其中最主要的是uint8_t data[8]，代表can报文的数据

SenderMessage

发送can报文SenderMessage定义了发送给底层的can报文，其主要包含了：

• ProtocolData用于描述该can报文的协议类型
• CanFrame用于描述该can报文的数据
• period_描述发送的间隔
• message_id_描述该can报文的协议类型的ID

通过SenderMessage<SensorType>::Update方法，可以根据协议类对象的物理量，根据该更新can报文数据CanFrame

CanReceiver

CanReceiver开启一个线程，其入口函数为RecvThreadFunc，不断接收底盘的can报文，根据其协议ID将can报文的数据解析为消息类型并保存至MessageManager的数据成员sensor_data_中。

CanSender

CanSender有一个包含所有发送协议的can报文容器send_messages_，通过方法AddMessage向其添加发送can报文。
开启一个线程，入口函数为PowerSendThreadFunc，不断循环以对应的协议的间隔将容器当中的can报文发送至can网络。
通过CanSender<SensorType>::Update，可以更新所有发送协议can报文的数据

VehicleController

VehicleController是所有车型控制器的基类接口，可以派生出不同的车型的的控制器。在派生类的初始化函数当中，会获得该车型所有需要的发送协议，并在CanSender的发送协议的can报文容器send_messages_当中创建发送协议can报文，并且会开启一个线程，不断检查错误信息。
VehicleController的主要功能是通过Update方法，接收控制消息control::ControlCommand，更新发送协议can报文的物理量，修改协议相关的方法有：

• Gear
• Brake
• Throttle
• Acceleration
• Steer
• …

有趣的是，Update方法会根据车辆的驾驶模式修改不同的发送协议报文物理量，驾驶模式有以下五种类型：

• COMPLETE_AUTO_DRIVE
• COMPLETE_MANUAL
• AUTO_STEER_ONLY
• AUTO_SPEED_ONLY
• EMERGENCY_MODE