LQR控制

LQR又称线性二次调节器

被控制系统为线性定常系统，系统不随时间变化，系统本身是线性且不带耦合，状态空间表达式为：

                      

最优控制的本质：让系统以某种最小的代价来让系统运行，当这个代价被定义为二次泛函且系统是线性的，那么这个问题成为线性二次问题。设计的控制器，即问题的解，可称为LQR线性二次调节器。

LQR通过全状态反馈，将不同状态加权和得到最优控制量，属于最优控制范畴是一种全状态反馈控制结构，构造系统未来时间段的状态量变化和执行器输入量的二次代价函数，得到总成本最低的增益矩阵，从而得到希望得控制序列。

LQR控制器设计步骤：

1、根据想要的期望状态，设计好 Q, R

2、根据黎卡提方程 ,求解P

3、根据P ,求解

4、得到最优控制序列 

5、成本代价泛函：

Q,R为单位对角矩阵，对角阵上得元素对应着不同状态量和控制量得权重大小，越大说明我们设计时对于该量得重视程度越大，即希望这个量在变化过程中保持较小的值。

Q是衡量状态量  ，调节Q的大小可以控制系统状态收敛的快慢， R是衡量控制输入，调节R的大小可以控制达到稳态需要的时间。

权重越大调节力度越大

我们的控制目标是得到一系列控制序列使得代价累计最小。

LQR优缺点：

优点：

1.具有良好的跟踪性能，可以获得较低的状态偏差和输出偏差

2.可以改变动态特性来满足实际控制系统的跟踪要求

3.可以用在实时跟踪控制中

缺点：

1.对于非线性系统会产生较大控制误差

2.对计算机要求较高

3.LQR要求系统内部已知特性不能发生改变，否则会导致控制算法错误。