autoware.ai 学习之路（1）安装，跑demo

下载与安装

ubuntu18.04 + autoware.ai 可以参考这个例程 ，特意转成ubuntu18.04用cpu跑，因为笔记本是集显，担心性能不足…没这方面担心的可以直接参考官方教程
（但是后来发现ubuntu22.04 + autoware.universe 的官方教程中说没有NVIDIA GPU是可选的，Runing without CUDA)

demo示例

可以参考这个教程的前半部分。
注意： 如果是按照这个教程的话，运行demo时可能在Mission Planing部分报错"lane data is something wrong"。这是因为moriyama_path文件路径制定错误。

• 打开/home/boy/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo下的my_mission_planing.launch文件
• 找到下面部分

  <include file="$(find waypoint_maker)/launch/waypoint_loader.launch">  
    <arg name="load_csv" value="true" />
    <arg name="multi_lane_csv" value="/home/autoware/.autoware/data/path/moriyama_path.txt" />
  </include>

• 修改为

  <include file="$(find waypoint_maker)/launch/waypoint_loader.launch">      
     <arg name="load_csv" value="true" />
     <arg name="multi_lane_csv" value="$(env HOME)/.autoware/data/path/moriyama_path.txt" />
  </include>

因为我们的.autoware文件夹在主目录下。

如果没有点云数据，可以重新点几下quick start里面的map来载入