基于Autoware制作高精地图（四）

来了来了！它来了！肯定有小伙伴遇到过，当用Autoware导入自己制作的高精地图（也就是.csv文件）的时候会出现带有方向的车道线lane不显示的情况，或者显示不完全的情况，这期告诉你什么原因。

首先还是runtime_manager的启动

然后点击Map-Vector Map右边的ref导入自己制作的高精地图文件（.csv格式的）

接着导入Autoware自带的tf_local.launch文件，路径是在

autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch

然后左边的Vector Map和TF都点一下变成深色

然后点Computing-vel_pose_connect后面的app，把Simulation Mode打开，也就是仿真模式打开

再点右边的op_global_planner

点击右下角的RViz，这个时候就能看到自己画的lane了（这里做了个简单的测试，所以并没有画很多）

如果没有lane也别怕，这个时候你需要做的是在RViz中加载车道中心线

一般加了这个话题后就能看到了，然后就是给定一个起始位姿和目标位姿，这个通过RViz中的2D Pose Estimate和2D Nav Goal来给定，记住要在车道线lane上，然后就能看到一条蓝色的全局路径了

然后在runtime_manager里面打开几个接口，twist_filter、wf_simulator、op_common_params、op_trajectory_generator、op_motion_predictor、op_trajectory_evaluator、op_behavior_selector，看图

打开这几个接口之后再到RViz中给入一个2D Pose Estimate，这一次给定的是车辆运行的起始位姿，前面给的是全局路径规划的起点和目标点，最后打开pure_pursuit进行纯跟踪；

这里即便给定的车辆起始点不在全局路径上也没关系，它会自动运行到全局路径上的，然后就可以慢慢观看了。



这里有几个关键点：

如果你绘制的高精地图车道线lane在RViz中不显示弯道，只显示直线，或者不能进行全局规划，原因出在绘图上，在unity绘图时要对车道线lane进行排序（不一定完全是这个原因），像图中这样

具体序号的修改在右上角，然后排序好再导出就行了，不过我进行全局规划的时候直线和弯道的全局规划无法衔接上不知道是为啥，后续解决了再更新。

更新：原因是直线和弯道衔接处要尽可能平滑，符合实际，说起来就是曲率可导且连续，像我图中这个肯定不行；所以在这一块绘图的时候比较推荐两条线衔接的地方有一点重叠，这样的话成功率大一些。