autoware.ai测试官方demo

1、下载demo 3D点云/矢量地图数据、rosbag包

终端执行：
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz （3D点云地图）
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz （ROSBAG）
下载速度慢，可以使用如下的百度云资源下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1mgM_g1UUhM6cUQuYeuKdyw 提取码：auto
将下载的data数据放到/home/.autoware里面

2、启动roslaunch，进去到autoware插件

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

3、点击主界面Simulation，加载bag包数据，将start time调至140，点击play，2s后点击下暂停。

4、点击主界面的map，加载点云，将.autoware/data/map/pointcloud_map中所有点云都选中加载进去，看到加载进度条到100%时，即加载成功。再次进入simulation，play2秒。

注：由于刚刚单独加载了点云地图，所以需要修改my_map.launch文件，将其中的point_cloud注释掉。

5、打开rviz，点击主界面Quick Start，加载所需的launch文件，launch文件都在autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo。

6、点击simulation，play bag包，成功运行demo。