ROS学习笔记(五)

前言

一、自定义消息文件

1、定义msg文件

2、编辑配置文件(package.xml和CMakeLists.txt)

2.1 package.xml中添加编译依赖与执行依赖

2.2 CMakeLists.txt(和功能包同级的那个)编辑 msg 相关配置 

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前言

为什么要自定义消息类型？在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，以我们上一个实验的数据为例，消息是由字符组成的，结构比较单一，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。

激光雷达的信息包含激光雷达的扫描角度、障碍物的距离等等，包含的信息较多。

我们自定的msgs只是一个简单的文本文件，每行由字段类型和字段名称组成，可以使用的字段类型有如下几类：

• int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*) 整型数据

• float32, float64                                                  浮点数

• string                                                                 字符型

• time, duration                                                    时间

• other msg files                                              自定义的消息文件可以包含其他消息文件

• variable-length array[] and fixed-length array[C]      数组

ROS中还有一种特殊类型：Header，标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有Header标头。

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一、自定义消息文件

流程

• 按照前言所说固定的格式创建msg文件
• 编辑配置文件(会产生一些中间的相关文件)

1、定义msg文件

功能包下面创建msg文件夹，文件夹里创建msg文件(文件名要清晰明了)，文件里的内容如下：

2、编辑配置文件(package.xml和CMakeLists.txt)

区别：前面的实验只配置了CMakeLists.txt，没配置package.xml

2.1 package.xml中添加编译依赖与执行依赖

格式以及名字固定的，执行的英语execute，build有开发的意思

<build_depend>message_generation</build_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2.2 CMakeLists.txt(和功能包同级的那个)编辑 msg 相关配置 

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation //在第10行左右，这个是新加的，这边有问题，编译可能会失败，会显示cmake erro
)


add_message_files(
  FILES
  Person.msg //加入你的消息文件，在第50行左右
)


generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs   //没有加入新的东西，只是把注释去掉了，71行左右，这段的意思是
)            //你的文件还是要依赖于std_masgs,为什么都自定义消息了，还要依赖这个
             //这是因为你创建的消息里，每一行其实都是一个单独的，他的类型是依赖于std_msgs的


catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES plumbing_pub_sub
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime  //把这行注释去掉，并添加                                            
#  DEPENDS system_lib                                  // message_runtime 
)                                                      //运行包依赖的是find_package那边的 
                                                       //包，而那边的几个包又依赖于此处的 
                                                       //包。这里错位是运行出问题。