ros(30):while(ros::ok()){}理解与使用示例

while(ros::ok()){}理解

        while(ros::ok()){}是ros的一种循环模式，和ros::Rate loop_rate()、ros::spinOnce()等结合可以控制程序的执行顺序。

  ros::Rate loop_rate(10);//设置循环频率，10Hz；也可以设为其他频率，如1为1Hz
  while(ros::ok())//如果roscore还在运行，则ros::ok()为true即进入循环
  {
      //ros::spinOnce();//处理本节点所有的回调函数 !; 此代码执行后，所有回调函数回调一次执行完成
      /*
      其他一些不方便写在回调函数里面的操作；
      如需要使用多个回调函数的  结果  才能进行的操作
      */

      loop_rate.sleep();//用于调整循环频率，保证循环频率为10Hz即周期为1s；一般代码执行速度比设定的频率快。
  }

while(ros::ok()){}使用示例

        下面示例是用于递增发布一个string类型数据，因为是递增，所以这里采用的循环的方法。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000,true);
  // ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  int count = 0;

  ros::Rate loop_rate(10);
  while (ros::ok())
  {
    //一些放在循环里面的操作--------------------------
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str(); 
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);
    //------------------------------------------------------

    loop_rate.sleep();
    ++count;//一些放在循环里面的操作
  }


  return 0;
}

         代码链接：GitHub - biter0088/ros_tricks

编译运行：

（1）打开一个终端：

roscore

(2)打开另一个终端：

mkdir ros_ws

cd ros_ws

git clone https://github.com/biter0088/ros_tricks.git

catkin_make

rosrun beginner_tutorials talker

结果：