ros::ok()在以下几种情况下会返回false: 按下Ctrl-C时。我们被一个同名同姓的节点从网络中踢出。ros::shutdown()被应用程序的另一部分调用。所有的ros::NodeHandles都被销毁了。 一旦ros::ok()返回false,所有的ROS调用都会失败。