有关ROS部分的笔记总结

 下·1.5.1ROS文件系统 34

1、数据交换的格式：

通过以下三种，进行设定。

2、package.xml文件中的解释：

编译时的编译工具、编译时依赖的工具包、 导出依赖、执行依赖。

二、ROS通信机制

1、ROS是进程（Nodes）的分布式构架

2、每个功能点都是被称为一个进程，每个进程之间的数据交换（通信）

3、通信机制：话题、

2.1话题通信

1、话题通信适用于数据不断更新的场景当中。发布、订阅。

2、2.1.2和2.1.3对应案例一。2.1.4、2.1.5和2.1.6对应案例二。

2.1.1话题通信机制模型

一般函数的调用，我有需要就可以去调用，自己可以把控去调用使用。

回调函数：需要外部消息的进入，告知使用才会去被调用使用。（类似中断，外部信息相当于中断信息）

 注意：python与c++两者之间的匹配，将两者之间的话题对象进行统一设置，发布者就能够在订阅者收到了。

2.2服务通信 

2.2.1服务通信模型

 2.2.2服务通信自定义srv 64

srv：需要由两部分组成：请求+响应

为何是三个？

节点文件名、两个参数的输入。一共三个 

 第一个参数argv[0]一定是程序的名称，并且包含了程序所在的完整路径，所以确切的说需要我们输入的main函数的参数个数应该是argc-1个

注意：

1、如果没有任何设置的话，先启动客户端，会出现报错。一般是需要先启动服务端，后开启客户端。

2、如果没有先开启客户端，则需要进行设置说明。71

2.2.3参数服务器 78

2.4常用的命令 90

用途：用于不同节点之间自定义的节点与已存在的节点之间的通信，获取对方的话题、以及消息的承载格式。

通信机制部分的总结：

节点之间通过话题关联到一起，并使用某中类型的数据载体实现数据传输。

三、ROS通信机制进阶

3.1常用API

3.1.1初始化 125

 

3.1.2话题与服务相关对象 126

发布对象：

 3.1.3回旋函数

 作用：ros::spin() 和 ros::spinOnce() 用于处理回调函数。

spin():是执行到回调函数处，并处理在回调函数处再对回调函数自身进行循环。

spinOnce(): 

 

 3.1.4时间

定时器的使用：

 关闭节点指令：

 

3.2自定义头文件的调用  143

3.2.1自定义头文件的调用 143

3.2.2自定义源文件的调用 144

解决rosrun执行不到.py文件。需要进行以下的配置。

视频145

比较重要，看视频进行配置。python3就可以执行所编写的文件。

方案一：

 方案二：

四、 ROS运行管理 

问题一：功能包之间的关联

解决三个问题：

4.1元功能包

步骤一、在package.xml中添加可执行依赖 

 自己定义设置的功能包

 步骤二、在CMakeLists中进行设置

 

 注：内部括号内不需要有空格

4.2launch文件启动

 4.2.3include

.launch文件复用：启动已存在的launch文件。复用！！

4.2.4对节点进行重新命名

4.2.5parm参数的设置 

 

 而本例子中name：是被称为私有名空间

4.2.6rosparm使用

从yaml中获得参数：load

 结果：

而且还能够获取得到后面对应的数值，比如说.yaml文件中的数值数据。

 从parm导入到.yaml文件当中：dump

 

 4.2.7group使用

结果：

 4.2.8arg的使用

实际上相当于编程语言中的宏定义功能。

 结果：

 自定义设置参数输入：

快捷键：

pwd：查看路径信息

ctrl+alt+a：加注释

alt + 方向键移动:所在的命令行整体的上下移动。（也可能是需要先复制）

问题：

1、如何将自己创建的python程序，生成ROS下的节点

2、节点之间的交互？拍摄照片节点、ICP算法定位节点、Moveit！运动控制节点。

目前最佳的选择是通过：服务通信。

思路：利用前面两个部分节点融合获取到的定位内容数据，通过服务通信来进行传递获取得到的定位数据内容发送回给Moveit！运动控制这部分的节点，进行控制机械臂进行向下运动处理。

3、控制执行：可以使用定时器，控制一个大致时间后，再进行另外的节点操作。参考视频131

4、梳理根据自己由python编写的功能包在ROS下进行。实际上我所编写的功能包的作用实际上就是经过ICP处理后得到的工件位姿的X、Y、Z的三维坐标进行订阅以及发布。

步骤一：创建工作空间，并根据python编写功能包的流程就行设置

步骤二：根据订阅将内容进行修改，把xyz的坐标进行处理，作为数据信息通过ROS订阅进行输出

步骤三：进行测试，使用一个订阅者，查看是否能够接收到发布者发的的数据。

步骤四：或者使用服务通信进行设置。

注意：

自己创建的信息、节点等要在自己的所创建的工作空间下进行操作！！！！！！

yaml格式的文件是存放在磁盘当中的。