Ubuntu18.04安装librealsense2-SDK

Ubuntu18.04在使用英特尔的相机时，我们需要安装librealsense2-SDK才可驱动相机。

一、安装librealsense2-SDK

1、更新ubuntu:

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

2、下载最新的librealsense SDK:

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

注意：安装时，不要将相机连在电脑上。

3、安装必要的依赖

cd ~/librealsense
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev 
sudo apt-get install libglfw3-dev

4、安装 librealsense原文件目录下的许可脚本

cd ~/librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ 
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

5、编译librealsense

cd ~/librealsense
mkdir build && cd build
cmake ../
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

6、安装librealsense-SDK

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

7、连接相机至电脑USB3.0接口并打开摄像头显示界面

realsense-viewer

注意：连接相机的数据线必须是USB3.0的数据线（USB口内为蓝色）

8、在界面安装适配的相机Firmware(界面会有提示)

二、安装librealsense2-ROS

1、建立工作空间

mkdir -p ~/realsense_ws/src/
cd ~/realsense_ws/src/
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

2、编译工作空间

cd ~/realsense_ws/
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

3、添加工作空间的环境变量

gedit ./.bashrc

文件末尾添加: source ~/realsense_ws/devel/setup.bash

4、运行

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch