librealsense2查看相机设备信息

1. librealsense2设备信息读取

librealsense2提供的接口可以检测连接到系统的所有realsense设备，如sr300，并可以读取每个设备的编号、彩色相机和深度相机的内参（相机内参矩阵参数和畸变系数及其畸变模型）、彩色相机和深度相机坐标系间的变换矩阵。
接口调用如下：

#include <librealsense2/rs.hpp> // Include RealSense Cross Platform API
#include<iostream>
#include<opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char * argv[]) try
{
   
  rs2::log_to_console(RS2_LOG_SEVERITY_ERROR);

  /// Create librealsense context for managing devices
  rs2::context ctx;   
  auto devs = ctx.query_devices();                  ///获取设备列表
  int device_num = devs.size();
  std::cout<<"device num: "<<device_num<<std::endl;///设备数量

  ///我只连了一个设备，因此我查看第0个设备的信息
  /// 当无设备连接时此处抛出rs2::error异常
  rs2::device dev = devs[0];
  ///设备编号，每个设备都有一个不同的编号, 如果连接了多个设备，便可根据此编号找到你希望启动的设备
  char serial_number[100] = {
   0};
  strcpy(serial_number, dev.get_info(RS2_CAMERA_INFO_SERIAL_NUMBER));
  printf("serial_number: %s\n",serial_number); 

  ///设置从设备管道获取的深度图和彩色图的配置对象
  rs2::config cfg;
  ///配置彩色图像流：分辨率640*480，图像格式：BGR， 帧率：30帧/秒
  ///默认配置任意一个设备，若要配置指定的设备可以根据设备在设备列表里的序列号进行制定:
  ///int indx = 0; ///表示第0个设备
  ///cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR,indx, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);
  cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR,640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);
  ///配置深度图像流：分辨率640*480，图像格式：Z16， 帧率：30帧/秒
  cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);

  ///生成Realsense管道，用来封装实际的相机设备
  rs2::pipeline pipe;
  pipe.start(cfg); ///根据给定的配置启动相机管道

  rs2::frameset data;
  data = pipe.wait_for_frames();///等待一帧数据，默认等待5s

  rs2::depth_frame depth       = data.get_depth_frame(); ///获取深度图像数据
  rs2::video_frame color       = data.get_color_frame();  ///获取彩色图像数据
  rs2::stream_profile dprofile =  depth.get_profile();
  rs2::stream_profile cprofile =  color.get_profile();

  ///获取彩色相机内参
  rs2::video_stream_profile cvsprofile(cprofile);
  rs2_intrinsics color_intrin =  cvsprofile.get_intrinsics();
  std::cout<<"\ncolor intrinsics: ";
  std::cout<<color_intrin.width<<"  "<<color_intrin.height<<"  ";
  std::cout<<color_intrin.ppx<<"  "<<color_intrin.ppy<<"  ";
  std::cout<<color_intrin.fx<<"  "<<color_intrin