六自由度机器人牛顿-欧拉法动力学建模（自己学习用）

目录

一、理论知识

1、机器人正向运动学与逆向运动学

2、机器人动力学建模方法

3、推牛顿-欧拉法

（1）一些物理概念

（2）牛顿-欧拉法推导

二、算法实现

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都是自己在建立模型过程中发现需要掌握的知识点，找的一些别人的讲解以及教学视频的内容。

一、理论知识

1、机器人正向运动学与逆向运动学

看到一个用公式表示各个机器人学部分的内涵：

• 轨迹规划： x=>˙x,¨x ，根据笛卡尔位置生成平滑的速度和加速度；
• 逆向运动学： x,˙x,¨x=J+=>q,˙q,¨q ，根据笛卡尔轨迹生成生成关节空间轨迹；
• 逆向动力学：τ=M(Θ)¨Θ+V(Θ,˙Θ)+G(Θ) ， 根据关节运动状态生成关节驱动力矩；
• 正向动力学： Θ=∬¨Θ=∬τ−(V(Θ,˙Θ)+G(Θ)) ，根据驱动力矩生成机械臂运动状态；
• 正向运动学: q,˙q,¨q=>x,˙x,¨x, 根据关节运动状态生成关节驱动力矩；

正向动力学：已知机器人的关节驱动力矩和上一时刻的运动状态（角度和角速度），计算得到机器人下一时刻的运动加速度，再积分得到速度和角度；

逆向动力学: 已知机器人各个时刻的运动状态（加速度，速度和角度等），求解得到机器人的驱动力和力矩；