关节空间阻抗控制器设计的个人理解

通过分享几页PPT来分享一下对阻抗控制器的个人理解。

阻抗控制需要机器人有力控的接口开放出来，不依赖测量外力，对应的导纳控制刚好相反。关节空间的阻抗控制相对于任务空间比较简单，关节空间是的每一个关节都体现出阻抗的特性，任务空间直接以末端的阻抗特性为调节对象，理论上效果较好，但是由于模型比较复杂，尤其是关节摩擦力的精确建模比较困难，实际效果也不确定。但两者处理流程的思路基本一样。

1. 关节空间的弹簧-阻尼-质量二阶系统模型；

2. 带入动力学方程，规划的轨迹是已知的；

控制器总体上的构成可以分为三部分

1.回授线性化，将系统变为线性系统，用线性控制器去控制

2. 转矩反馈，对应关节控制力的外力部分

3. 线性控制器

总体输出为期望的关节扭矩，发送给机器人。

有几个问题点：

存在对轨迹的依赖性，可以通过一些AI算法实现轨迹的预测；

参数非对角矩阵导致各方向存在耦合项，导致各方向阻抗特性存在差异。

比较多的学术论文比较关注这些研究点，可以参考获取更多细节信息。