sim2real环境配置教程

1.下载镜像tar包到本地

由于官方提供的docker镜像地址源在国外，下载速度很慢，因此这里为提前将对应的服务端和客户端镜像都上传到了阿里云，先将镜像tar包下载到本地，在下载tar包的时候可以一边完成下面的操作。
链接：https://pan.baidu.com/s/128L3chD73ZP1IviAO-m4qg?pwd=jib5
提取码：jib5

2. 下载sim2real启动脚本文件到本地并安装镜像

sim2real官方安装教程
按照官方教程安装即可，这里说一下几个要点:主要是宿主机操作这一步骤存在较多差异，请主要参考本文档

• 首先将启动脚本下载到本地，然后按照官方的提示文档安装:启动脚本如图

• 注意宿主机操作的第二步操作[安装nvida driver]这一步有坑,请按照我给的视频进行安装:3分钟安装乌班图驱动教程

• 注意宿主机操作的第五步操作[下载docker image]，这里的话的操作步骤如下:

  • 首先拿到给的两个tar包,如图:
  • 接着将这两个tar包导入docker中,指令如下:
  • docker load < /home/dp/sim2real_package/sim2real_server_v_1_3_0.tar
  • docker load < /home/dp/sim2real_package/sim2real_client_v_1_2_0.tar
  • 注意:/home/dp/sim2real_package/是我电脑上存放这两个包的位置,在使用时请注意修改
  • 接着输入docker images进行校验
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  • 第三列的字符串代表的是镜像的id名，请查看是否存在这两个ID名，如果不存在则证明导入失败，如果存在则导入成功
  • 目前导入的两个镜像还没有标识名，我们来给它打上标记，便于我们以后使用,指令如下:
  • docker tag 8a1e835533aa sim2real_client:1.2.0
  • docker tag 206f8c04b635 sim2real_server:1.3.0
  • 再次输入docker images进行校验
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  • 如图即为导入成功啦

3. 配置客户端和服务端

• 也就是修改启动脚本中的文件
• 修改客户端脚本文件
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  • 进入到下载好的启动脚本文件下
  • 然后ALT+CTRL+T打开新终端,输入gedit ./create_container_client.sh
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  • 修改高亮的这一行为sim2real_client:1.2.0,修改后保存即可
  • 终端中输入 ./create_container_client.sh ,完成
• 修改服务端脚本文件同理

  • 进入到如下路径

  • 启动动新终端,输入gedit ./create_container_server.sh

  • 修改高亮的这一行为:sim2real_server:1.3.0，修改后保存

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  • 终端输入./create_container_server.sh

• 完成以上步骤即完成仿真器镜像的安装

4. 验证环境与熟悉操作

主要的坑点大部分都已经走完，剩余的仿真器使用教程，请参考官方给的文档中除[宿主机操作]部分的所有内容,good luck.