点云配准是计算机视觉和机器人领域广泛应用的一个重要问题,它涉及将两个或多个不同位置或姿态的点云对齐,CPD (Coherent Point Drift) 算法是一种被广泛应用于点云配准任务中的方法之一,本文将通过Python代码介绍如何使用CPD算法实现点云配准。
首先导入所需的Python库,包括NumPy、scipy、plyfile和open3d。
import numpy as np
from scipy.spatial.distance import cdist
import plyfile
import open3d as o3d
定义CPD算法的一些参数,例如迭代次数、正则化权重、变换的初始值等等。
max_iterations = 50
tolerance = 0.0001
beta = 2
lambda_reg = 0.1
sigma2 = 0.1
trans_init = np.identity(4)
然后加载待配准的点云数据,并将它们转换为NumPy数组格式。
source_ply = plyfile.PlyData.read('source.