pclpy平面点云的凹多边形边界提取

在计算机视觉和自动驾驶等领域，点云数据处理是非常重要的一个环节，而凹多边形边界提取是点云数据处理的一项关键技术，本篇文章将介绍如何使用pclpy库对平面点云进行凹多边形边界提取。

1、安装pclpy

首先需要安装pclpy库，pclpy是基于PCL(点云库)的Python接口，支持大部分PCL中的算法，通过pip安装即可：

pip install pclpy

2、加载点云数据

为了演示凹多边形边界提取，我们需要加载一个点云数据，这里我们使用PCL自带的函数生成一组平面点云：

import pclpy
from pclpy import pcl

cloud = pcl.PointCloud.PointXYZ()
points = pcl.vectors.PointXYZ()

for i in range(-50, 50):
    for j in range(-50, 50):
        points.append(pcl.PointXYZ(i*0.04, j*0.04, 0))

cloud.from_list(