正交矩阵是一种特殊的方阵,具有以下特性:
-
定义: 如果 A A T = E ( E 为单位矩阵, A T 表示“矩阵 A 的转置矩阵”)或 A T A = E ,则 n 阶实矩阵 A 称为正交矩阵 如果AA^T=E(E为单位矩阵,A^T表示“矩阵A的转置矩阵”)或A^TA=E,则n阶实矩阵A称为正交矩阵 如果AAT=E(E为单位矩阵,AT表示“矩阵A的转置矩阵”)或ATA=E,则n阶实矩阵A称为正交矩阵
-
性质:
- 正交矩阵的行向量和列向量都是单位向量(即长度为1)。
- 正交矩阵的行向量与列向量之间两两正交,即任意两行(或两列)的点积为0。
- 正交矩阵的
逆矩阵
等于它的转置矩阵,即 Q − 1 = Q T Q^{-1} = Q^T Q−1=QT - 正交矩阵的
行列式
的绝对值为1 ∣ det ( Q ) ∣ = 1 |\det(Q)| = 1 ∣det(Q)∣=1 - 这意味着正交矩阵的行列式只能取+1或-1,这一特性使得正交矩阵分为保持定向(行列式为1)和反转定向(行列式为-1)两类。
- 两个正交矩阵的乘积仍然是正交矩阵。
一个简单的2x2正交矩阵例子是旋转矩阵`,它代表了二维平面上的一个特定角度的旋转操作,且保持向量的长度和方向间的直角关系不变。例如,考虑一个旋转角度为45度(或π/4弧度)的正交矩阵:
( cos ( 45 ° ) − sin ( 45 ° ) sin ( 45 ° ) cos ( 45 ° ) ) \begin{pmatrix} \cos(45°) & -\sin(45°) \\ \sin(45°) & \cos(45°) \end{pmatrix} (cos(45°)sin(45°)−sin(45°)cos(45°))
由于 cos ( 45 ° ) = sin ( 45 ° ) = 2 2 ,所以该矩阵可以写成: 由于\cos(45°) = \sin(45°) = \frac{\sqrt{2}}{2},所以该矩阵可以写成: 由于cos(45°)=sin(45°)=22,所以该矩阵可以写成:
( 2 2 − 2 2 2 2 2 2 ) \begin{pmatrix} \frac{\sqrt{2}}{2} & -\frac{\sqrt{2}}{2} \\ \frac{\sqrt{2}}{2} & \frac{\sqrt{2}}{2} \end{pmatrix} (2222−2222)
验证它是正交矩阵,可以通过计算其乘以自身的转置是否等于单位矩阵来完成:
(
2
2
−
2
2
2
2
2
2
)
(
2
2
2
2
−
2
2
2
2
)
\begin{pmatrix} \frac{\sqrt{2}}{2} & -\frac{\sqrt{2}}{2} \\ \frac{\sqrt{2}}{2} & \frac{\sqrt{2}}{2} \end{pmatrix} \begin{pmatrix} \frac{\sqrt{2}}{2} & \frac{\sqrt{2}}{2} \\ -\frac{\sqrt{2}}{2} & \frac{\sqrt{2}}{2} \end{pmatrix}
(2222−2222)(22−222222)
=
(
(
2
2
)
2
+
(
−
2
2
)
2
2
2
⋅
2
2
−
2
2
⋅
2
2
2
2
⋅
2
2
−
2
2
⋅
2
2
(
−
2
2
)
2
+
(
2
2
)
2
)
=\begin{pmatrix} \left(\frac{\sqrt{2}}{2}\right)^2 + \left(-\frac{\sqrt{2}}{2}\right)^2 & \frac{\sqrt{2}}{2}\cdot\frac{\sqrt{2}}{2} - \frac{\sqrt{2}}{2}\cdot\frac{\sqrt{2}}{2} \\ \frac{\sqrt{2}}{2}\cdot\frac{\sqrt{2}}{2} - \frac{\sqrt{2}}{2}\cdot\frac{\sqrt{2}}{2} & \left(-\frac{\sqrt{2}}{2}\right)^2 + \left(\frac{\sqrt{2}}{2}\right)^2 \end{pmatrix}
=
(22)2+(−22)222⋅22−22⋅2222⋅22−22⋅22(−22)2+(22)2
=
(
1
0
0
1
)
=\begin{pmatrix} 1 & 0 \\ 0 & 1 \end{pmatrix}
=(1001)
因此,上述矩阵满足正交矩阵的定义。