VSC/SMC（十）——主辅电机的协调滑模控制(含程序模型)

目录

前言

1.主/辅电机系统

2.控制器设计

3.仿真分析

3.1S函数编写被控对象

 3.2S函数编写控制器

3.3Simulink建模

 3.4结果分析

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前言

个人理解所谓的主辅电机协调控制就是两个电机连接在一起，控制目标是要使主电机和辅助电机的转速大小和方向一致。话不多话，进行实例仿真分析。

1.主/辅电机系统

2.控制器设计

注：难点在于控制律的设计和Lyapunov函数的证明，说实话我也没get懂，为什么这样取，但是至少跟着来证明可以看懂。

3.仿真分析

3.1S函数编写被控对象

扰动dm = ds = 0.5*sin(t)，初始状态设定为[0.5  0 0 0]'。

function [sys,x0,str,ts] = Plant(t,x,u,flag)
switch flag,
case 0,
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 1,
    sys=mdlDerivatives(t,x,u);
case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u);
case {2,4,9}
    sys=[];
otherwise
    error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end
function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 4;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 4;
sizes.NumInputs      = 4;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 0;
sys = simsizes(sizes);
x0 = [0.5;0;0;0];
str = [];
ts = [];
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
dm=u(1);
ds=u(2);
tolm=u(3);
tols=u(4);

sys(1)=x(2);
sys(2)=tolm-dm;
sys(3)=x(4);
sys(4)=tols-ds;
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
sys = x;

3.2Simulink建模

km = 10;ks = 10;%等效项调节参数
labdam = 10;labdas = 10;%滑膜面调节系数
dM = 0.5;dS = 0.5;%鲁棒项调节参数

 3.3结果分析

 

 

 

 

结论：可以看到最后两个电机虽然受到扰动作用，但是通过输出小的控制力便能使两个电机的角度和角速度实现同步，即达到协调控制的目的。

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