ROS Melodic环境下使用 IMU

ROS Melodic环境下使用 IMU

1. 安装ros imu　功能依赖包

   sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools ros-melodic-rviz-imu-plugin

2. 通过git下载并编译 handsfree_ros_imu 驱动包

   mkdir -p ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/
   cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/
   通过git 下载
   git clone https://gitee.com/HANDS-FREE/handsfree_ros_imu.git
   //编译
   cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/
   catkin_make
   //权限
   $cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/handsfree_ros_imu/scripts/
   $sudo chmod 777 *.py

3. 将 setup.sh 写入 .bashrc 文件中

   $echo “source ~/handsfree/handsfree_ros_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
   $source ~/.bashrc

4. 插上 USB 设备（连接 IMU 的 USB，检查电脑能否识别到 ttyUSB0，检测到 ttyUSB0 后，给 ttyUSB0 赋权限
   $ls /dev/ttyUSB0
   $sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

安装完成，使用各功能包：

 (1)通过 USB 连接线将 IMU 和电脑连接。
 (2)运行 ROS 驱动可视化程序，打开 rviz 
    roslaunch handsfree_ros_imu rviz_and_imu.launch imu_type:=a9
    注：IMU设备上有标注。
(3)运行脚本获取 IMU 欧拉角格式数据：Roll（翻滚），Pitch（俯仰），Yaw（偏航）
    rosrun rosrun handsfree_ros_imu get_imu_rpy.py

参考文档：https://gitee.com/HANDS-FREE/handsfree_ros_imu/blob/master/tutorials/doc.md