多机部署ros配置

# 多机部署ros
 
> 主机和从机要在同一个局域网内
 
1. 主机添加在hosts中添加所有节点的ip和主机名(主机配置)
 
   ```bash
   sudo gedit /etc/hosts
   ```
   > ip  主机名

  1.1
 
   sudo gedit ~/.bashrc
   
   export ROS_HOSTNAME=本机ip
   
   export ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311
   source ~/.bashrc
   重启控制台

2. 从机配置master节点服务(主机也需要修改)
 
   ```bash
   sudo gedit ~/.bashrc
   
   export ROS_HOSTNAME=本机ip
   
   export ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311
   source ~/.bashrc
   重启控制台

问题1: ros环境中 opencv与ros冲突时删除 conda环境,是因为conda冲突,在ubuntu中建议不按照conda

问题2: ros多机互联后,一方收不到另一方的数据时需要在执行的那个控制台窗口执行 source ~/.bashrc

问题3: 如项目中使用的Qt 就必须加Qappliion

 

树莓派与pc

多机网络配置

export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'` 
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'` 
export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I | awk '{print $1}'`:11311

PC 端配置

export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'` 
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'` 
export ROS_MASTER_URI=http://树莓派的IP地址:11311

 

问题:链接不上或找不到节点 可能ip问题
输入

ifconfig

与

echo $ROS_HOSTNAME

查看ip是否一致
 强制更改 本机ip; 把动态命令写死

export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`

改 

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.10

动态命令在多网卡或网络中断会导致把本机ip发送给mast节点的ip不准确