编码器A、B、Z相脉冲捕捉

编码器A、B、Z相脉冲捕捉
STM32H745单片机+三菱伺服电机
此为个人笔记，如果对同道中人有帮助，欢迎借鉴；如果不喜勿喷；如果有错误欢迎指正。

1、捕获A相脉冲和B相脉冲
使用CUBEMX配置TIM1为编码器模式，这时会自动选择TIM1的channel1和channel2,这两个通道分别捕获A相脉冲和B相脉冲。这里为了捕捉到一个脉冲记一次数，不分频，且ARR=65535。

捕捉A相脉冲和B相脉冲的相关代码：

解释一下为什么我寄存器初始值是65535:因为伺服电机有正转和反转，我测试了我的电机，当正转时，寄存器的值是从0开始累加，反转是从65535开始减少。（这个仅限我自己的电机，我不知道其他的是不是这样）恰好我的研究就需要让他反转。

2、关于Z相脉冲的捕捉

使用的是一个GPIO引脚（PE13）的外部中断。根据外部中断的触发条件：外部信号的上升、下降或二者兼有触发中断。相关配置：

相关代码：

上面的代码是PE13引脚的中断回调函数。Z相脉冲主要就是为了伺服电机找零，所以当捕捉到Z相脉冲时停止运行驱动电机的PWM。建议在开启外部中断之前先清除一下标志位。