激光slam核心就是帧间匹配
3D点到平面的距离
两个向量相乘表示一个在另一个上的投影
下面的式子表示向量在另一个法向量的投影,在计算距离,也就是点到平面的距离
多线雷达信息丰富,可以用类似图像的方法进行匹配
点到直线距离和点到平面距离
激光slam核心就是帧间匹配
3D点到平面的距离
两个向量相乘表示一个在另一个上的投影
下面的式子表示向量在另一个法向量的投影,在计算距离,也就是点到平面的距离
多线雷达信息丰富,可以用类似图像的方法进行匹配
点到直线距离和点到平面距离