Mujoco机器人末端接触力

最新推荐文章于 2025-05-16 16:19:36 发布

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文章标签：机器人人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51367832/article/details/147538214

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在 MuJoCo 中计算机器人末端接触力（六维力，即三维力和三维力矩）的核心思路是利用 接触力合成 或 逆动力学原理，结合机器人运动学和动力学模型。

 <sensor>
    <force name="force_sensor" site="force_sensor_site"/>
    <torque name="torque_sensor" site="force_sensor_site"/>
  </sensor>

# 从 force 和 torque 传感器获取数据
            if force_sensor_id != -1 and torque_sensor_id != -1:
                force = data.sensordata[force_sensor_id:force_sensor_id + 3]
                torque = data.sensordata[torque_sensor_id:torque_sensor_id + 3]
                W_ext = -HR @ np.concatenate([force, torque])
            else:
                W_ext = -HR @ np.array([0, 0, 0, 0, 0, 0])