Twincat & simulink 实现机器人控制系统

实现控制

TE1400 作为 TwinCAT3 工程插件，其功能是利用 Simulink Coder 把 Simulink 中的

模型生成实时 C/C++ 代码，并且进一步导出成自带输入输出接口的 TcCOM 模块，

最 终在 TwinCAT3 内核中实时执行。

在 Simulink library 中就可以发现集成了 Beckhoff 的

ADS 模块，利用这些 ADS 接口的模块就可以和安装有 TC3 的控制器进行 ADS 通

信。

打开 TC3 ，新建 PLC 项目，并且添加以下变量：

icount 和 st2simulink 是发送给 simulink ； st2TwinCAT 是从 simulink 读取。

打开 simulink library browser ，点击工具栏的 new model 新建 simulink 模型

在 beckhoff  TwinCAT ADS  Synchronous 库中找到 TC ADS Symbol Interface

添加到新的 simulink 模型中

双击 TC ADS Symbol Interface ，在 ROUTES 中找到相应的控制器或者本地电

脑，并且在 PLC 端口（默认起始 851 ）中找到之前添加的 3 个变量