Simulink 模型生成C/C++代码到Twincat内核实施执行 个人使用总结

TE1400 作为 TwinCAT3 工程插件，其功能是利用 Simulink Coder 把 Simulink 中的

模型生成实时 C/C++ 代码，并且进一步导出成自带输入输出接口的 TcCOM 模块，

此模块可以在 TwinCAT3 项目中实例化，并且也可以对模块的参数进行修改，最

终在 TwinCAT3 内核中实时执行。

（1）configuration parameters 进行参数设定

（2）Solver，把其中的 Type 改成 Fixedstep

（3）Code Generation，把其中的 System target file 改成TwinCAT.tlc

（4）Tc Build，输入模块名 test_callbytask（ 被 PLC 条件调用是 call by module），并且选择需要导出的模块平台种类，x86 还是 x64（电脑是 64 位都勾选）

（5）Tc Advanced，修改相应参数 ：

Task assignment ： Manualconfig ；

CallBy：CyclicTask ；

Step size ： UseTaskCycleTime ；

PLC Function Block ： None ；

5.1    这次不希望模块自动周期执行，而是希望 被 PLC 条件调用   

（TE1400 生成模块 call by module）

1. 找到 CallBy ，设置为 Module

2.  在 Tc Advanced 中找到 PLC Function Block，设置成 Module specific FB with properties for all parameters  （具有所有参数属性的模块特定FB） ，这样就会在模块生成的时候自动创建 PLC 调用此模块的功能块

以上操作完成后点击左下角的 Apply

（6） build ，编译并且转换成 TcModule

（7）在 TwinCAT/3.1/CustomConfig/Modules 路径下会生成名字和案例模型名字一样的文件夹 test_callbytask            或者 call by module

（8）现里面有.tmc 描述文件，x64 和 x86 的二进制文件，以及 1 个 xml 文件，这些文件都是经过编译后的离线文件

Twincat：

（1）创建 TC3 新项目

（2） 打开 SYSTEM ，右键 TcCOM Objects 添加新项，TC3 会自动找到之前生成的模块

（3）添加好后我们可以发现 TcCOM Objects 下出现 matlab 生成的 Module，并且 3 个变量出现在 IO 位置，方便 和 PLC 程序或者硬件 IO 进行变量连接

（4） Tasks 添加新项，分配 Task 给模块

（5）active configuration 激活配置并下载程序，通过 block diagram 可以查看模块在线的状态

（6） 给 2 个输入一个值 setpointTemp ： 100 ， feedbackTemp ： 99

采用call by module的方法：

1. reload 重新上载下模块，并且选择新的模块进行添加

2. PLC 项目，右键 POUs 点击 Import PLCopenXM 

（在默认路径 C:\TwinCAT\3.1\CustomConfig\Modules\test_callbymodule 中 找到 test_callbymodule_PlcOpenPOUs.xml 并且点击 open 加入到 PLC 项目 中）

3. 开始写程序，首先对于模块接口功能块进行变量声明，在 oid 中输 入 TcCOM 中模块的 Object Id

（ Object ID 可以在 TcCOM 中加载的模块中）

调用相应的 method 进行模块调用，并且也可以直 接访问到输入输出等参数进行赋值

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 4. 分配模块 Task 为 PlcTask（必须和所调用 PLC 的 Task 一致）

模块自动周期执行下的task为：

 模块被 PLC 条件调用的task为：

 激活并下载程序后发现即使输入给了值，输出也没有变化

只有触发了 input ，使 execute 方法被调用才可以执行 simulink 模型

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Simulink与PLC MAIN的映射

 

PLC输入是simulink的输出u，simulink输出控制量映射到PLC的输入；

PLC输出是simulink的输入，simulink输出控制量映射到PLC的输出。

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TcCOM实例的数据交换通过进程映像的映射进行。Simulink®输入和Simulink®输出被自动映射为过程图像中的输入或输出，并可以链接到I/O或其他对象。