机器人动力学模型及其线性化阻抗控制模型

机器人动力学模型

机器人动力学模型描述了机器人的运动与所受力和力矩之间的关系。这个模型考虑了机器人的质量、惯性、关节摩擦、重力等多种因素，用于预测和解释机器人在给定输入下的动态行为。动力学模型是设计机器人控制器的基础，它可以帮助我们理解机器人如何响应控制指令，并优化机器人的运动性能。

具体来说，机器人动力学模型通常由一组微分方程组成，这些方程描述了机器人各关节的加速度、速度和位置与施加在关节上的力和力矩之间的关系。通过这些方程，我们可以计算出为实现特定运动轨迹所需的力和力矩，从而设计出相应的控制策略。

阻抗控制模型

阻抗控制模型则是一种特定的机器人控制策略，其核心思想是通过调整机器人的阻抗（即机器人对外部作用力的响应特性）来实现柔顺和安全的交互。在阻抗控制中，机器人被看作是一个具有特定阻抗的“弹簧-阻尼”系统，当机器人与环境发生交互时，它会根据预设的阻抗参数（如刚度、阻尼等）来调整其位置和力度，以实现柔顺、稳定的操作。

阻抗控制模型允许机器人在与外界环境交互时表现出一定的灵活性和适应性。通过调整阻抗参数，我们可以控制机器人在受到外部作用力时的响应速度和稳定性，从而确保机器人在执行复杂任务时的安全性和效率。

两者之间的关系与意义

机器人动力学模型和阻抗控制模型在机器人控制中起着相辅相成的作用。动力学模型提供了对机器人动态行为的深入理解，为设计有效的控制策略奠定了基础；而阻抗控制模型则是一种基于动力学模型的具体控制方法，它利用动力学模型的信息来调整机器人的阻抗特性，以实现更加柔顺和安全的操作。

参考文献：

Bednarczyk M, Omran H, Bayle B. Model predictive impedance control[C]//2020 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA). IEEE, 2020: 4702-4708.