接触刚性环境任务下的机器人力控（阻抗）性能测试

内涵

接触刚性环境任务下的机器人力控（阻抗）性能测试旨在评估机器人在与刚性物体交互时的性能表现。这种测试通过调整机器人的控制参数，如期望刚度和期望阻尼等，并分析记录的数据，旨在确保机器人能够在执行任务时保持良好的稳定性和适应性。这种测试不仅评估机器人在接触刚性物体时的控制精度和适应能力，还验证机器人在面对不同形状、尺寸和物理特性物体的鲁棒性，以及在突然外部干扰下的稳定性。通过这种测试，可以进一步优化机器人的控制策略和控制参数，从而提高机器人在接触刚性环境任务下的性能表现，确保机器人能够在实际应用中应对各种情况并发挥其最大的潜力。

Kd100Bd50

1e4/(0.1*s^2+1*s+1)

首先测试自由空间中，重力补偿后的机器人运动数据变化：

在参考19°范围内变化。

接下来改变范围，参考20°范围变化。

Kd10Bd50

1e4/(0.1*s^2+1*s+1)

目标还是20°

接下来改成

20sint

之前是20sin0.5t

接下来改成

20sin0.8t

20.5sint

20.5sin1.5t

20sin1.5t

19.5sin1.5t

19.6sin1.5t

19.7sin1.5t