3D数学-坐标、向量总结

• 坐标

分类：

1维：数组

2维：2D坐标系（X轴，Y轴）

3维：3D坐标系（X轴，Y轴，Z轴）{左手坐标系，右手坐标系}

应用：

世界坐标系（全局坐标）：是一个特殊的坐标系，它建立了描述其他坐标系所需要的参考框架。从另一方面说，能够用世界坐标系描述其他坐标系的位置，而不能用更大的、外部的坐标系来描述世界坐标系。

物体坐标系（局部坐标）：物体坐标系是和特定物体相关联的坐标系，每个物体都有它们独立的坐标系，当物体移动或改变方向时，和该物体相关联的坐标系将随之移动或改变方向。

摄像机坐标系：摄像机坐标系是和观察者密切相关的坐标系。摄像机坐标系和屏幕坐标系相似，差别在于摄像机坐标系处于 3D 空间中而屏幕坐标系在 2D 平面里。摄像机坐标系能被看作是一种特殊的“物体”坐标系，该“物体”坐标系就定义在摄像机的屏幕可视区域，摄像机坐标系中，摄像机在原点，x轴向右，z轴向前(朝向屏幕内或摄像机方向)，y轴向上(不是世界的上方而是摄像机本身的上方)。

惯性坐标系：为了简化世界坐标系到物体坐标系的转换，人们引入了一种新的坐标系，称作惯性坐标系，意思是在世界坐标系到物体坐标系的“半途”，惯性坐标系的原点和物体坐标系的原点重合，但惯性坐标系的轴平行于世界坐标系的轴。（从物体坐标系转换到惯性坐标系只需旋转，从惯性坐标系转换到世界坐标系只需要平移。分开考虑着两件事比把它们糅合在一起容易得多）

• 向量

定义：

1、类似于数组

2、可以有任意正数维

3、是终点位置减起点位置得到的

4、可以理解为没有位置，只有方向和大小的有向线段（大小为长度（模），方向为指向）

5、每一个维度都是0的向量被称为“零向量”，表达的是“没有位移”

6、只要大小和方向相等被称为“相等向量”

7、模长为1的向量被称为“单位向量”

8、大小相等，方向相反的向量被称为“相反向量”

运算：

A+B=B+A	向量加法交换律
A-B=A+(-B)	向量减法定义
(A+B)+C=A+(B+C)	向量加法结合律
A(BC)=(AB)C	标量乘法结合律
K(A+B)=KA+KB	标量乘法对向量加法的分配率
||KA||=|K| ||A||	向量乘以标量相当于以标量的绝对值乘以每一个分量
||A||>=0	向量的大小非负
||A+B||2=||A||2+||B||2	勾股定理在向量加法中的应用
||A||+||B||>=||A+B||	向量加法的三角形法则
A.B=B.A	点乘交换律
||A||=根号A.A	点乘定义向量大小
K(A.B)=(KA).B=A.(KB)	标量乘法对点乘结合律
A.(B+C)=A.B+A.C	点乘对向量加减法分配率
AXA=0	任何向量与自身的叉乘等于零向量
AXB=-(BXA)	叉乘逆交换律
AXB=(-A)X(-B)	叉乘的操作数同时变负，结果相同
K(AXB)=(KA)XB=AX(KB)	标量乘法对叉乘结合律
AX(B+C)=AXB+AXC	叉乘对向量加法分配率
A.(AXB)=0	向量与另一向量的叉乘再点乘改向量本身等于0

Vector类实现及其运算解释：

Vector类测试：