ROS学习笔记2

Ros 中 运行多个文件
利用 lanuch 文件；
xml文件 很类似网页的操作

<parents>
<boy/>
</parents>

example

<launch>
<node pkg = "ssr_pkg" type = "yao_node" name = "yao_node"/>
<node pkg = "ssr_pkg" type = "chao_node" name = "chao_node"/>
<node pkg = "atr_pkg" type = "ma_node" name = "ma_node"/>
</launch>

在launch文件中，为节点添加output = “screen” 的属性，可以让节点信息输出在终端

通过， launch-prefix = “gnome-terminal -e”属性 可以让改节点的信息 单独运行在一个独立终端中
怎么计算机器人的运动呢？
矢量 和 旋转 ；
单位： 米/秒 弧度/秒；
通过 XYZ； 也是XYZ 三个分量即可
控制机器人的话题 cmd_vel 即 command_vel
catkin_create_pkg package_name roscpp rospy geometry_msgs
初始化节点 ros::init(argc,argv ,”vel_node”);

初始化一个 速度信息节点;
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x=0.1;
vel_msg.linear.y = 0;
vel_msg.linear.z = 0;
机器人的运动是基于右手坐标系的 所以如果要直接向前行走的话 那么应该令x为>0的数,然后 令其他的为0’
vel_,msg_angular.x=0; //这个是角速度’
ROS::Rate r(30);//让他每秒30次;
while(ros::ok){
vel_pub.publish(vel_msg);
r.sleep();
}
激光雷达数据
探测障碍物的状况 激光束探测;
Rize 机器人的可视化软件